工作空间分析
运动学正解 说明:由几何关系算得连杆转角,带入验证x y z 的坐标关系。a1 a2 a3 表示连杆1、2、3的转角。最后解得 ,矩阵最后一列表示小球在原点坐标系中的位置。 syms a1 a2 a3 a4 d1 d2 d3 d4 ; %连杆间齐次变换矩阵 T10=[cos(a1) -sin(a1) 0 0;sin(a1)*co...
运动学正解 说明:由几何关系算得连杆转角,带入验证x y z 的坐标关系。a1 a2 a3 表示连杆1、2、3的转角。最后解得 ,矩阵最后一列表示小球在原点坐标系中的位置。 syms a1 a2 a3 a4 d1 d2 d3 d4 ; %连杆间齐次变换矩阵 T10=[cos(a1) -sin(a1) 0 0;sin(a1)*co...
运动学反解 运动学反解是已知末端连杆的位姿,求解关节变量的过程。 syms a1 a2 a3 a4 T10=[cos(a1) -sin(a1) 0 0;sin(a1)*cos(0) cos(a1)*cos(0) -sin(0) -d1*sin(0); sin(a1)*sin(0) cos(a1)*sin(0) cos(0) d1*cos(0);0 0 0 1]; T21=[cos(a2) -sin(a2) 0 0;...
32、 触发器为时序逻辑电路 兰州PLC自动化培训 基本单元,门电路为组合逻辑电路基本单元。两种电路主要区别在前者具有记忆功能,而后者不具有。 33、 二极管两端加上正向电压时超过死区电压才能导通。 34、 为调整放大器的静态工作点,使之上移,应该使Rb电阻...
子电路基础知识点总结 1、 纯净的单晶半导体又称本征半导体,其内部载流子自由电子空穴的数量相等的。 2、 射极输出器属共集电极放大电路,由于其电压放大位数约等于1,且输出电压与输入电压同相位,故又称为电压跟随器(射极跟随器)。 3、 理想差动放大器其...
/輸出側端子滑蓋及控制板端子滑蓋后,露出各接線端子排,檢查各主回路電路及控制回路電路 之端子是否標示清楚及接線時注意以下各項說明,千萬不要接錯線。 交流電機驅動器的主回路電源端子R/L1, S/L2, T/L3 是輸入電源端。如果將電源錯誤連接于其它端 子,則...
() 括号功能(X+Y)*Z 计算举例 ┌───────┬──────────┐ │计算 │输入 │ ├───────┼──────────┤ │100+(67 3) │100+67 3一301 │ ├───────┼──────────┤ │sin (450) │45 S一0.707107 │ ├───...
1.3 1.3.1 圈口 输入操作 计算器 在所有的输入区都可以通过上档键和=符号起动数值的计算功能,用此 功能可以进行数据的四则运算,此外还可以进行正弦、余弦、平方和开方等运算。 括号里的运算优先进行,括号的层数没有限制。 如果输入区已经有一值,则该值会...
太原伟创培训中心 1)操作面板通讯线缆 型号:TDC-CB0015(1.5m) plc培训中心 TDC-CB0030(3.0m) 用于操作面板和变频器主机的连接。 2)远程控制盒通信线缆 两种规格可选: 型号:FRC21W1(3.0m) FRC21W2(30m) 用于远程控制盒和变频器主机的连接。 2...